Camerata Picena sorge su un’altura di 125 metri situata sulla destra del fiume Esino, a pochi chilometri dalla foce. Il nome deriverebbe dal toponimo umbro camars: luogo fortificato dalla natura, luogo fortificato e sicuro. Il termine Picena è stato invece aggiunto dopo l’unità d’Italia, per distinguerla da altre località italiane con lo stesso nome.
In età romana il castrum di Camerata ospitò un presidio militare per la difesa del territorio e fece parte dell’ager anconitanus. Nell’XI secolo, Lodovico II, imperatore del Sacro Romano Impero, si accampò nella zona di Camerata e nel castello pose il tribunale militare che puniva i fautori dei disordini.
Il territorio di Camerata nel corso della seconda metà del duecento acquisì sempre maggiore importanza passando da nucleo abitato a castello, un insieme che comprendeva una fortificazione e un borgo cintato dove era presente anche una chiesa parrocchiale. Il castello assunse compiti di difesa e fu coinvolto nei frequenti scontri tra le città di Ancona e Jesi, ognuna delle quali intendeva allargare il proprio territorio a spese dell’altra. Fu proprio in occasione di una di queste battaglie che il castello di Camerata venne distrutto e saccheggiato insieme alle campagne circostanti dagli Jesini, che fecero pagare cara ai Cameratesi la fedeltà ad Ancona.
Il castello venne riedificato e ripopolato nel 1389 solo grazie all’interessamento dei conti della Genga. La ricostruzione del castello di Camerata venne ultimata nel 1392.