L’origine del borgo di Torre di Palme risale al Paleolitico. Il suo territorio, chiamato Ager Palmensis dallo scrittore latino Plinio il Vecchio, corrisponde all’area compresa tra il Tesino e il Chienti. Dalla prima età del ferro, sulle colline a ridosso della costa, si insediarono antichissime genti di mare, le cui tracce sono giunte fino a noi attraverso i resti archeologici conservati nella necropoli dei Palmenses. È intorno al fortilizio e ai primi luoghi di culto degli Eremitani, come la chiesa di San Giovanni Battista (X sec.), che nasce e si sviluppa dal XII secolo il borgo di Torre di Palme, fiero castello medievale munito di un saldo sistema difensivo e abbarbicato su uno sperone roccioso verso la distesa marina, che deve al movimento religioso agostiniano la costruzione di gran parte del nucleo più antico. La storia di questo piccolo centro è espressione dello spirito d’indipendenza della gente locale: alle diatribe che nel Medio Evo videro Torre di Palme misurarsi con il predominio di Fermo, seguì un periodo di autonomia comunale, iniziata verso la fine del 1100 e conclusasi nel 1877, quando il paese venne annesso al Comune di Fermo. Torre di Palme è oggi una delle dieci contrade di Fermo. Si tratta di una contrada foranea i cui contradaioli prendono parte alla rievocazione storica della Cavalcata dell’Assunta, che si svolge il 15 agosto di ogni anno. Dal 2017 Torre di Palme è ospite onorario del Club “I borghi più belli d’Italia”.