Porto S. Giorgio, sin dall’antichità e per tutto il Medioevo, nota come Castrum Firmanorum, passa, per volere di papi ed imperatori, sotto proprietà del podestà di Fermo, data la sua posizione strategica nei traffici marittimi tra Venezia e le città del centro Italia. Con il Podestà fermano Lorenzo Tiepolo (1266-1267), futuro Doge di Venezia, Porto S. Giorgio conobbe la sua prima vera strutturazione con la costruzione di Rocca Tiepolo e della cinta muraria. A partire dal XVII sec. cominciarono i primi interventi di bonifica della spiaggia, dal XVIII sec. il porto lotterà per ottenere l’indipendenza da Fermo. Con l’invasione dell’esercito napoleonico, ottenne una prima autonomia, nel 1798. Restaurato il governo pontificio, con Papa Pio VIII tutto tornò sotto il dominio fermano. Il toponimo deriva dal nome della chiesa dedicata al santo patrono, la leggenda vuole che il Santo sia apparso ad alcuni marinai del luogo che, nel bel mezzo di una tempesta, riuscirono a  salvarsi grazie al suo intervento. Nel 1875 il Senato approva la legge che prevede il distacco della parrocchia di San Giorgio dalla città di Fermo. Nei primi decenni del XX sec. Porto S. Giorgio conobbe la massima espansione balneare, con le costruzioni architettoniche maggiori e dopo la II guerra mondiale vide le prime elezioni democratiche. La città si sviluppa principalmente in due parti: rione Castello e la Rocca in collina, i quartieri moderni e la Marina, con piazze, giardini e villini, oltre la strada statale.